自行车的发明国家存在一些争议，但大多数历史记录和证据都指向德国，19世纪初，德国发明家卡尔·冯·德莱茵在曼海姆发明了一种由两个轮子组成、没有脚蹬子的“德莱茵脚踏车”，这被认为是现代自行车的雏形，直到1817年，英国的斯图尔特·特纳爵士才正式注册了“得来克(Dicycle)”这一专利，这可能是靠前辆按照现代标准设计和制造的自行车。
尽管如此，早期的自行车设计和生产可以追溯到更早的时代，荷兰人在17世纪就发明了一种由人力驱动的两轮车，被称为“福克兰车”，意大利人朱塞普·阿尔贝托尼在18世纪末发明了一种由链条驱动的脚踏车，这与德莱茵的设计有很多相似之处。
虽然具体的发明者和地点可能有所争议，但我们可以确定的是，自行车是在19世纪初期由德国的一些发明家开始发展起来的。
