西周时期，称北豳。
春秋战国时期，庆阳为戎狄之地，曾属义渠戎国。
秦昭王三十五年（公元前272年），秦灭义渠戎国，置北地郡，沿至汉、晋。
西魏时改置朔州
隋开皇十六年（公元596年）置庆州，炀帝大业年间改为弘化郡
唐初复为庆州，后改安化郡、顺化郡，乾元初（公元758年）置庆州、并升安定军
五代梁时改为武静军，后又复为庆州
宋太祖建隆元年（公元950年）置庆州团练，属陕西路；乾德初复置庆州，庆历元年（公元1041年）改称环庆路；政和七年（公元1117年）升庆阳军节度，宣和七年（公元1119年）改为庆阳府
金初改庆阳为安**，旋改定安节度；皇统二年（公元1142年）置庆原路总管府
元时仍为庆阳府。明时隶属陕西布政司，并增庆阳卫
清康熙四年分隶甘肃布政司
民国2年（公元1913年），归属陇东道（后改属泾原道）；16年（公元1927年）废道，改隶泾原行政区。民国24年（公元1935年）甘肃省在西峰分设第三区行政督察区。
