要判断豆浆是否熟了，可以通过以下几个方法：
1、观察豆浆的颜色：熟透的豆浆颜色呈白色或者略带黄色，而且没有豆渣，如果豆浆颜色仍然是透明或者偏绿，说明还没有煮熟。
2、闻一闻豆浆的香气：熟透的豆浆会散发出浓郁的香气，而未煮熟的豆浆则有一种生味，可以用鼻子轻轻闻一下，如果闻到香味，说明豆浆已经煮熟。
3、尝试口感：用勺子舀一点豆浆尝一下，如果口感顺滑、细腻，没有生豆味，说明豆浆已经煮熟，如果口感粗糙、有生豆味，说明豆浆还没有煮熟。
4、使用温度计：将豆浆倒入温度计的试管中，然后加热至沸腾，当温度达到80°C以上时，说明豆浆已经煮熟，需要注意的是，这种方法只能用于实验室等专业场合，家庭中不建议使用。
通过观察颜色、闻香气、尝试口感和使用温度计等方法，可以判断豆浆是否已经煮熟，在煮豆浆时，一定要注意火候，避免出现未煮熟的情况。
