机械臂是工业自动化和机器人领域的重要设备，根据结构和用途，可以将机械臂分为以下几类：
1. 直角坐标机械臂（Cartesian robot）：直角坐标机械臂是一种常见的机械臂类型，其结构类似于笛卡尔坐标系。直角坐标机械臂具有三个互相垂直的线性轴（X、Y、Z轴），可以实现在三维空间中的精确定位和运动。
2. 圆柱坐标机械臂（Cylindrical robot）：圆柱坐标机械臂主要由一个旋转轴（θ轴）和一个线性轴（Z轴）组成，通常用于实现平面内的定位和运动。
3. 多关节机械臂（Articulated robot）：多关节机械臂是一种具有多个关节的机械臂，可以实现复杂形状和角度的定位和运动。多关节机械臂广泛应用于工业自动化、机器人、医疗等领域。
4. 球坐标机械臂（Spherical robot）：球坐标机械臂是一种具有球面工作空间的机械臂，通常由一个旋转轴（θ轴）和一个线性轴（Z轴）组成。球坐标机械臂可以实现在三维空间中的全方位定位和运动。
5. 并联机械臂（Parallel robot）：并联机械臂是一种具有闭链结构的机械臂，其关节和连杆以平行的方式连接。并联机械臂具有较高的定位精度和刚性，广泛应用于高速、高精度的工业自动化和机器人领域。
6. 柔性机械臂（Flexible robot）：柔性机械臂是一种具有柔性关节或连杆的机械臂，可以实现类似于生物体的柔顺运动。柔性机械臂通常应用于需要灵活操作的领域，如医疗、搜救等。
