刚体定轴转动中的转动惯量，其地位相当于刚体平动中的质量，是衡量刚体抵抗旋转运动的惯性的物理量。或者理解为质量的转动形式。
下面用一些平动和转动中，对应的物理量关系来说明一下：
（左边是刚体平动，右边是刚体定轴转动）
质量 转动惯量（其中r是每个微元到转轴的距离）
位移 角位移
（其中有）
速度角速度
（其中有）
加速度 角加速度
（其中有）
动量角动量
（刚体平动中有动量守恒，刚体转动中对应角动量守恒）
动能转动动能
力与力矩的关系 （注意这三个都是矢量，×是叉乘）
牛顿第二定律：平动形式 转动形式。
