早在春战国时代，“伍”，就是由五名步兵组成的基本单位。《周礼》（战国时代的一部儒家经典）有“五人为伍”的记载。为什么要以五人为“伍”呢？因为在冷兵器时代，士兵们都是靠手中刀枪剑戟等兵器来***伤敌人的，但他们又不是单凭个人的技艺与体力，而是有组织的和敌人对抗。因此，伍的人数和排列是由当时步兵兵器的战术性能所决定的。在西周和春秋战国时代，步兵的兵器有弓矢、殳（音：书,古代用竹制的一种撞击兵器）、矛、戈、戟五种。弓矢、殳、矛是长兵器，能在较远距离上***伤敌人，但他有死角，不能对付抵近之敌；而戈、戟是短兵器***伤距离有限，易遭敌人攻击。所以这五种兵器配在一起，就能取长补短，互相掩护和补救。
“伍”是怎样组成的呢？《尉缭子》说“五人为伍，伍皆有长”。伍的队形算“列”，在古代战斗中队形疏散以伍为限，再散就会变成不成建制的单兵了。在战斗中“长戟居前，疆（即强）弩在后” ，“长以卫短，短以救长”，弓矢最长，配在队尾，弓手往往就是“伍长”。从弓手往前排是殳手、矛手、戟手、戈手。当然在战斗中“伍”的排列顺序并非一成不变的，根据战斗需要是可以变换调整的。
“队伍”一词就是这样演变过来的。
